ある日、りん太郎のバイト先に届いた荷物の中に、なぜか紛れ込んでいた「あらいぐまラスカル」のぬいぐるみ。手に取ってみると急にしゃべりだしたので、りん太郎はびっくり！あわてて家に連れ帰りました。

しかし、そのぬいぐるみはラスカルとは似ても似つかないぐうたらさ。りん太郎の部屋のクッションに居座ったまま、全く動こうとしません。

おもわず「あらいぐまラスカルじゃない、だらりぐまラスカルだ！」とさけんでしまうりん太郎。だらりぐまラスカルとりん太郎の奇妙な生活が、こうして始まったのでした…。